楊昭是隋煬帝楊廣的長子，母皇后蕭氏(蕭皇后)，開皇四年正月初五日(584年2月21日)，出生于大興宮。楊昭出生后，其祖父隋文帝楊堅就把他養在后宮之中。楊昭三歲時，在玄武門的石獅子旁玩耍，隋文帝與文獻皇后獨孤伽羅到了那里。隋文帝正患腰疼，舉起手搭在獨孤伽羅肩上。楊昭看見了，回避在一邊，像這樣做了幾次。隋文帝感嘆說他天生來就有長者的心性，是誰教他這樣做的？因此對他感到很奇異。隋文帝曾對楊昭說要為他娶妻。楊昭應聲哭泣。隋文帝問其緣故，他回答說：“漢王楊諒未結婚時，總在您這里。一朝娶妻，就出外去了。我怕離開您，因此哭泣?！彼逦牡鄹袊@他有至性，特別鐘愛他。

開皇十年(590年)二月十六日，隋文帝封楊昭為河南王。開皇十七年(597年)二月二十五日，楊昭納娶行軍總管崔弘度弟慈州刺史崔弘升之女崔氏為南陽王妃，隋文帝為此大宴并按等級賞賜群臣。仁壽元年(601年)正月十三日，隋文帝改封楊昭為晉王，授任內史令，兼任左衛大將軍。

仁壽四年(604年)，轉任雍州牧。同年七月，隋文帝去世，楊昭的父親隋煬帝楊廣即位。十一月初三日，隋煬帝巡幸洛陽宮，留下楊昭守衛京師長安(今陜西西安)。

大業元年(605年)正月初五日，隋煬帝立楊昭為皇太子。楊昭有武力，能拉強弓。他生性謙和，言色平靜，未曾發怒。即使有深嫌可責的人，他也只是說太不該這樣了。楊昭進膳不要很多食品，帷布、席子都極其節儉樸素。臣下有年老父母的，他都要親自詢問是否安好，逢年過節都有恩賜。他就是這樣仁愛。

大業二年(606年)，楊昭從長安到洛陽(今河南洛陽)來朝見隋煬帝，幾個月后要返回長安。他想乞求允許再留住一些時間，隋煬帝不同意，楊昭跪拜請求無數次，他身體本來就很胖，因此得病。隋煬帝讓巫者看他，巫者說是房陵王楊勇的鬼魂作怪。同年七月二十二日，楊昭去世，時年二十三歲。隋煬帝下詔讓內史侍郎虞世基寫哀策文，隋煬帝深深地追悼他，上謚號為“元德”。楊昭去世不到一個月，隋煬帝便將他的三個年幼的兒子封為親王。后來，隋煬帝又在楊昭的陵墓莊陵旁建造寺廟追念他。義寧元年(617年)，其子隋恭帝楊侑即位，追謚他為孝成皇帝，廟號世宗。