為了北伐，孝宗首先采取措施，擴(kuò)軍備戰(zhàn)。駐漢城的都城御營(yíng)廳軍由7000人增加到21000人。禁軍由600名增加到1000名，全部改編為騎兵。御營(yíng)廳增加了大炮攻堅(jiān)部隊(duì)，還計(jì)劃將守衛(wèi)漢城的訓(xùn)練都監(jiān)軍增加10000名，御營(yíng)廳軍增加20000名。由于財(cái)政困難，未能實(shí)現(xiàn)。

朝鮮李朝孝宗忠宣大王李湨，早年跟他哥哥朝鮮昭顯世子一起，曾經(jīng)被入侵朝鮮的皇太極擄到盛京當(dāng)了很久的人質(zhì)。1644年，明朝滅亡，清朝入關(guān)，定鼎中原。十一月初九，清朝攝政王多爾袞在北京紫禁城武英殿召見作為人質(zhì)的昭顯世子李澄(李溟的哥哥，當(dāng)時(shí)的朝鮮王儲(chǔ))和風(fēng)林大君(李誤)，說：“未得北京以前，兩國(guó)不無疑阻。今則大事已定，彼此一以誠(chéng)信相孚。且世子以東國(guó)儲(chǔ)君，不可久居于此，今宜永還本國(guó)。鳳林大君則姑留與麟坪大君相替往來……”同時(shí)，清朝還宣布減少朝鮮的歲貢幣物。

1645年三月，久居滿清做人質(zhì)的昭顯世子返回漢城，隨行清使勒令朝鮮仁祖李傢出城迎接“天使”到來。忠于明朝的朝鮮兩班朝臣士大夫?qū)Υ诵纳珊蕖Ｎ逶露蝗眨扬@世子雖被宮人在餌餅中下毒，暴斃于昌德宮中。李傢心知肚明，但是諱言此事，怕多爾袞深究，向清朝上報(bào)“世子病亡”。六月初七，被多爾袞釋放的風(fēng)林大君回到漢城。昭顯世子在清廷為質(zhì)近十年，歷盡艱險(xiǎn)，親眼目睹了明亡清興這段波瀾壯闊的歷史，積累了處理朝清關(guān)系的豐富經(jīng)驗(yàn)。多爾袞對(duì)其去世“深為驚悼”，并對(duì)其暴斃頗感可疑，但是在朝鮮使臣眾口一詞的“確系病殪”的說辭下，也不得不信，1645年十一月十四日，清朝冊(cè)封李湨為朝鮮世子。

送還質(zhì)子，減少歲貢，本是清朝為緩和兩國(guó)關(guān)系而為，但是經(jīng)過1627年和1636年的兩次戰(zhàn)爭(zhēng)，朝鮮對(duì)清朝產(chǎn)生了很深的民族仇恨。在朝鮮一方，明朝滅亡本是調(diào)整對(duì)清朝外交政策的良機(jī)，但是，反清分子利用朝鮮民族對(duì)滿族的仇恨心理，推行名分主義的外交，延緩了兩國(guó)關(guān)系的改善。

朝鮮李朝視清朝為犬羊夷狄，私下稱清帝為“胡皇”，稱清使為“虜使”。除對(duì)清朝的公文賀表之外，一切內(nèi)部公文，包括王陵、宗廟、文廟祭享祝文，仍用崇禎年號(hào)。朝鮮的《仁祖莊穆大王實(shí)錄》，在明亡前用崇禎年號(hào)，在明亡后用干支紀(jì)年和國(guó)王在位年號(hào)。在仁祖之后的歷代朝鮮國(guó)王《實(shí)錄》，只書千支紀(jì)年和國(guó)王在位紀(jì)年。至于私人著述，直到清末，仍有人書寫崇禎年號(hào)，以至于竟然有“崇禎二百六十五年”的紀(jì)年。歷代封建統(tǒng)治者和儒家最看重的“正朔’問題，朝鮮就是這樣處理的。

當(dāng)時(shí)朝鮮君臣認(rèn)為：“我朝三百年來，服事大明，其情其義，固不暇言。而神宗皇帝(明神宗萬歷皇帝朱翊鈞)再造之恩自開辟以來，亦禾聞?dòng)谳d籍者。宣祖大王所謂義則君臣，恩猶父子，實(shí)是真誠(chéng)痛切語也。”李朝孝宗則以光復(fù)大明天下為己任，倡議北伐。他對(duì)大臣說：“群臣皆欲予勿治兵，而予固不聽者，天時(shí)人事，不知何日是好機(jī)會(huì)來時(shí)。故欲養(yǎng)精兵十萬，愛恤如子，皆為敢死之卒，然后待其有釁，出其不意，直抵關(guān)外，則中原義士豪杰，豈無響應(yīng)者！”對(duì)大臣“萬一蹉跎，有覆亡之禍，則奈何”的擔(dān)心，他說：“以大志舉大事，豈可保其萬全也。大義則明，則覆亡何愧，益有光舉于天下萬世也。且天意有在，子以為似無覆亡之虞也。”

為了北伐，孝宗首先采取措施，擴(kuò)軍備戰(zhàn)。駐漢城的都城御營(yíng)廳軍由7000人增加到21000人。禁軍由600名增加到1000名，全部改編為騎兵。御營(yíng)廳增加了大炮攻堅(jiān)部隊(duì)，還計(jì)劃將守衛(wèi)漢城的訓(xùn)練都監(jiān)軍增加10000名，御營(yíng)廳軍增加20000名。由于財(cái)政困難，未能實(shí)現(xiàn)(韓國(guó)姜萬吉《韓國(guó)近代史》)。

李朝君臣確信“胡人無百年之運(yùn)”的儒家格言，將地震、彗星等自然災(zāi)害視為清朝滅亡的征兆，對(duì)南明政權(quán)、吳三桂和三藩分裂勢(shì)力、臺(tái)灣鄭成功、準(zhǔn)噶爾蒙古等反清勢(shì)力寄予厚望，準(zhǔn)備派使臣渡海聯(lián)絡(luò)，策劃夾擊清朝。臺(tái)灣鄭氏多次請(qǐng)日本聯(lián)合出師伐清復(fù)明，朝鮮對(duì)曰鄭聯(lián)合樂觀其成，甚至建議“假道朝鮮，出送援兵”(《仁祖大王實(shí)錄》)。李湨的兒子顯宗李棚(音“淵”)和孫子肅宗李焯(音“吞”)，對(duì)聯(lián)日伐清之事也很積極。1650年，李溟向清廷奏報(bào)“日本近以密書示通事，情形可畏，請(qǐng)筑城訓(xùn)練為守御計(jì)”，企圖以防御日本為由擴(kuò)軍備戰(zhàn)。清朝警覺到朝、日、南明聯(lián)手組成軍事同盟的危險(xiǎn)，于是派遣密使前往朝鮮核實(shí)情況。結(jié)果查明朝鮮與日本素租好，奏折不實(shí)，順治皇帝下詔斥責(zé)朝鮮國(guó)王，罷其用事大臣。這就是朝鮮歷史上有名的“六使詰責(zé)”事件。

由于朝鮮財(cái)政困難，軍備薄弱，北伐大計(jì)難以實(shí)施。而且由于新興的清朝連續(xù)有順治、康熙兩位勵(lì)精圖治的皇帝，不僅鞏固了全國(guó)的統(tǒng)一，而且為中國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)文化的全面繁榮奠定了基礎(chǔ)。朝鮮反清派期望的漢民族武裝反抗、清朝統(tǒng)治土崩瓦解局面一直沒有實(shí)現(xiàn)。1683年，清朝統(tǒng)一臺(tái)灣，南明殘存勢(shì)力滅亡，影響中、朝、日關(guān)系的不確定因素消失，作為實(shí)際行動(dòng)綱領(lǐng)的朝鮮北伐計(jì)劃壽終正寢。朝鮮沒有介入中國(guó)內(nèi)戰(zhàn)，也沒有鋌而走險(xiǎn)聯(lián)合日本跨過鴨綠江入侵遼沈，冒犯正處于全面上升和旺盛時(shí)期的新興滿洲軍事強(qiáng)權(quán)。這是朝鮮的大幸，否則后果將不堪設(shè)想。

北伐雖沒有成為事實(shí)，但是加重了朝鮮的財(cái)政負(fù)擔(dān)，延緩了中朝關(guān)系改善的步伐。朝鮮的北伐論者不想肯定中國(guó)在清朝統(tǒng)治下的文化和經(jīng)濟(jì)先進(jìn)性，以后還幾乎全面封鎖了對(duì)中國(guó)文化的引進(jìn)。

明朝滅亡后，李朝王室一直進(jìn)行各種追思活動(dòng)，仁祖不忘宮中焚香望闕之禮。1704年甲申，明朝滅亡60周年，李朝肅宗自宜春門詣禁苑壇，以太牢祭祀崇禎皇帝。又命漢城府在后苑春塘臺(tái)設(shè)“大報(bào)壇”，祭祀神宗皇帝。“大報(bào)”出于《禮記》郊特牲，是郊天之義，且兼有報(bào)德之意。1749年(乾隆十四年)又以明朝太祖、神宗、毅宗并享大報(bào)壇，并于三帝即位、忌辰日行望拜禮。這種祭祀活動(dòng)每年進(jìn)行，直到李朝末年。

朝鮮對(duì)清朝的鄙視仇恨和恪守藩屬朝貢制度同時(shí)并存，且反清復(fù)明計(jì)劃和北伐準(zhǔn)備是在隱蔽狀態(tài)下進(jìn)行的，清朝政府知之甚少。由于以追求實(shí)利為標(biāo)準(zhǔn)的外交傳統(tǒng)始終在朝鮮起作用，清政府又主動(dòng)采取種種善意舉措，1683年清朝統(tǒng)一臺(tái)灣后，中朝關(guān)系終于進(jìn)入了穩(wěn)定發(fā)展的時(shí)期。