1911年辛亥革命爆發(fā)時(shí)，在揚(yáng)州參加反清起義。1912年進(jìn)入陸軍第二預(yù)備學(xué)堂。1924年初，對(duì)孫中山確立三大革命政策表示擁護(hù)。6月任黃埔軍校學(xué)生總隊(duì)長(zhǎng)、軍團(tuán)團(tuán)長(zhǎng)，同時(shí)兼任國(guó)民革命軍第二師參謀長(zhǎng)，廣州衛(wèi)戍區(qū)司令部參謀長(zhǎng)等職，與中國(guó)共產(chǎn)黨人周恩來(lái)、惲代英密切合作，結(jié)成深厚友誼。1926年7月參加北伐戰(zhàn)爭(zhēng)，先后任國(guó)民革命軍總司令部副官處處長(zhǎng)、黃埔軍校武漢分校教育長(zhǎng)等職。后曾一度到歐美進(jìn)行考察。1928年7月后歷任國(guó)民黨中央陸軍軍官學(xué)校訓(xùn)練部主任、教育長(zhǎng)，同時(shí)兼任教導(dǎo)第二師師長(zhǎng)，參加蔣介石對(duì)馮玉祥、閻錫山等的戰(zhàn)爭(zhēng)。1932年“一·二八”淞滬抗戰(zhàn)，他當(dāng)時(shí)任第五軍軍長(zhǎng)，不顧國(guó)民黨統(tǒng)治集團(tuán)的阻撓，毅然開(kāi)赴前線，同十九路軍并肩作戰(zhàn)，并留下遺書(shū)，決心以身許國(guó)。8年抗戰(zhàn)期間，他始終堅(jiān)持抗戰(zhàn)到底，直到最后勝利。

1940年任國(guó)民政府軍事委員會(huì)政治部部長(zhǎng)，兼三民主義青年團(tuán)書(shū)記長(zhǎng)。1941年皖南事變后向蔣介石上書(shū)，主張繼續(xù)國(guó)共合作，共同抗日。1945年5月在國(guó)民黨六大上，當(dāng)選為國(guó)民黨中央執(zhí)行委員會(huì)委員和常務(wù)委員。抗日戰(zhàn)爭(zhēng)勝利后，任國(guó)民黨政府西北行營(yíng)主任兼新疆省主席，他力主和平建國(guó)，并積極促成國(guó)共兩黨的重慶談判。曾營(yíng)救過(guò)被盛世才囚禁于新疆的一批共產(chǎn)黨員回延安。他曾多次代表國(guó)民黨去延安同共產(chǎn)黨談判。1946年1月代表國(guó)民黨參加軍調(diào)處三人小組，主張和平解決國(guó)內(nèi)問(wèn)題。1949年4月任國(guó)民黨政府和平談判代表團(tuán)首席代表，到北平同中國(guó)共產(chǎn)黨代表談判，雙方議定了《國(guó)內(nèi)和平協(xié)定》八條二十四款。此協(xié)定遭國(guó)民黨政府拒絕后，他對(duì)國(guó)民黨完全失望了，接受了周恩來(lái)的懇勸留在北平，聲明同國(guó)民黨頑固派劃清界限，并發(fā)表《對(duì)時(shí)局的聲明》，從此開(kāi)始了新的生活。

中華人民共和國(guó)建立后，歷任西北軍政委員會(huì)副主席、全國(guó)人民代表大會(huì)常務(wù)委員會(huì)副委員長(zhǎng)、中華人民共和國(guó)國(guó)防委員會(huì)副主席、政協(xié)全國(guó)委員會(huì)委員、中國(guó)國(guó)民黨革命委員會(huì)中央副主席等職，對(duì)促進(jìn)民族團(tuán)結(jié)和社會(huì)主義建設(shè)事業(yè)，做出了貢獻(xiàn)。1969年在北京逝世。