中國在東亞，和非洲遠隔萬里。但是，中國和非洲的交往卻年代久遠。

目前已知的關于非洲的較早的中國史料以魚豢的《魏略》為代表，這本書里提到的“遲散城”，也就是埃及的亞歷山大城。

而班固在《漢書》中曾經提到一個叫做“已程不國”的國家，這個“已程不國”十分神秘，有人認為在印度半島，有人則說它是如今的斯里蘭卡。而張星烺則認為“已程不國”是希臘語“依梯俄皮亞”的音譯，也就是“阿比西尼亞”即今天非洲的埃塞俄比亞。

而根據《新唐書》的記載，公元724年，唐玄宗開元12年，室利佛逝國向唐朝進貢4名僧祗奴。室利佛逝國在今天的印度尼西亞蘇門答臘島東南部，而僧祗國也叫“昆侖層期國”。根據古埃及學者科斯麻士的《基督教諸國風土記》，這個國家也被叫做青機，也就是今天的非洲東海岸的桑給巴爾。這不僅說明了唐朝時期，中國有黑人，更加證實了東南亞跟非洲諸國有長久的貿易甚至是販賣人口的行為。

而大約也是隋唐時代，中國跟非洲的交往開始逐漸深入非洲內陸。今天非洲的津巴布韋共和國得名于該國內一處著名歷史遺跡——大津巴布韋遺址。而這座始建于公元4世紀的非洲古城里，居然出土過中國唐朝的瓷器。同樣的，在剛果共和國境內也發現了中國唐朝的錢幣等物。公元6世紀之后，中國與非洲的關系進入高速發展時期。

唐德宗時期的唐朝宰相賈耽在記載唐朝的外交通行路線時，記載了一條“廣州通夷道”。這條路線的最西最南的國家叫做“三蘭國”。三蘭到底在哪里，至今爭執不一。有人認為，“三蘭”就是“Salam”的音譯，也就是今天坦桑尼亞共和國首都達累斯薩拉姆。雖然說法眾多，但是可以確定的是，三蘭一定在今天的也門西邊，因為第二站就是也門境內的席赫爾國。

唐朝中期，出現了第一個親自到過北非后寫下關于其風土人情著作的中國人——杜環。杜環不僅去過北非摩洛哥一帶，更加在西亞等地待過。其著作《經行記》大部分散失，但幸運的是有一部分被記載于《通典》中得以流傳。

到了宋朝建立之后，中國跟非洲應該形成了成熟的直接貿易關系。桑給巴爾島卡真瓜的一個珊瑚井里發現了大批宋朝錢幣，有人認為這是迷航的中國商船掩埋的。中國瓷器在大約9世紀時候傳入非洲，考古學家在紅海附近發現了大量瓷器集散地遺址，以蘇丹境內的阿伊扎布港最著名。中國商船在10-12世紀已經可以航行到也門共和國附近，這為中非通商做出了很好的貢獻。

至于后來，蒙古大軍西征時候甚至直接跟埃及軍隊交手過。到了明朝，鄭和下西洋的壯舉震動了非洲許多地方，其船隊直接到達非洲東海岸的索馬里等地一共四次。當時被明朝稱作“米昔兒國”的埃及兩次遣使到明朝訪問，此舉更加是中非交往史上的一大亮點。而鄭和從非洲帶回來的長頸鹿，更是被當做麒麟。

到了明宣宗之后，明朝的海禁政策逐漸形成，跟非洲的交往也很少再見到。但此時非洲黑人卻隨著歐洲殖民者來到了中國。根據《明史荷蘭傳》的記載，荷蘭人“其所役使名烏鬼”。烏鬼當然指的就是黑人。而可能是膚色長相太過驚異，讓中國人以為這些非洲黑人是妖魔鬼怪，《明史》里甚至寫這些黑人“入水不沉，走海面若平地”。

清朝之后，中國的閉關鎖國政策逐漸加強，但是清末鴉片戰爭后，隨著中國的大門打開，也有許多華工被帶去了非洲坦桑尼亞，剛果等地，再加上林則徐，魏源等人編著的《四洲志》，《海國圖志》等書的影響，促使了清朝和非洲建立一定的外交關系。眾所周知，當時非洲幾乎全境淪為殖民地，因此這種外交關系可以說是十分不正常的。清朝在甲午戰爭之后，處理和獨立的大韓帝國的關系時，曾經一度想采用和剛果建交的方式不設立公使級別的駐外官員。

所以說，我國古代跟非洲的商業交往雖然頻繁，但是真正的外交關系的形成，還是要到近代之后了。